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Rapace est un emprunt au latin rapax, rapacis de rapere « emporter précipitamment ». Linné, à l’origine de la classification des espèces, a regroupé tous les rapaces dans le taxon de Accipitres, composé de la famille des rapaces diurnes de trois genres Vultur, Falcon et Gypaetos et de la famille des rapaces nocturnes comportant un genre Strix. Les autres groupes décrit dans la sixième édition de son Systema Naturæ sont les Grallae c’est-à-dire les échassiers, les pics au sens large, les Anseres – groupe des espèces proches des oies et des canards – les Gallinae – espèces proches des faisans et de la poule domestique- , les Passeres ou passereaux. Ces groupes faisant miroir à ses six groupes de mammifères.
En français, les noms vernaculaires leur ont été donnés soit en fonction de leur morphologie, soit en fonction de leurs cris, soit en fonction de leurs habitudes de vie, notamment alimentaires. Aussi pour la plupart, leurs noms vernaculaires ne correspondent pas à un taxon valide ; les noms normalisés en revanche, lorsqu’ils ne se basent pas sur les noms vernaculaires, utilisent en principe les mêmes noms au sein du même taxon.