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Édifié pour garder le passage du Tarn, le château est cité pour la première fois en 935. Plusieurs familles s’y succèdent.
Rouergue (comtes de Rouergue)
Ermengaud (918 – après 935), marié à Adélaïde de Carcassonne.
Garsinde de Rouergue, fille des précédents et veuve de Raymond III de Toulouse, dans son testament de 975 elle cède la seigneurie à son neveu Amélius, évêque d’Albi.
…
Raymond de Saint-Gilles (vers 1042 – 1105).
Millau (comtes de Rodez)
Richard ( – 1135), qui reçoit du précédent une partie du Rouergue.
Hugues Ier (vers 1090 – 1159), fils du précédent, marié vers 1130 à Ermengarde de Creyssels.
Hugues II (vers 1135 – 1208), fils des précédents, marié vers 1154 à Agnès d’Auvergne.
Arpajon
Cette famille possédera la seigneurie de Brousse pendant cinq siècles.
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